A aproximadamente un par de kilómetros del núcleo urbano de Navahermosa, y a través de un camino de tierra fácilmente transitable, podemos llegar a este castillo, en un paraje en el que destacan las llamadas “Peñas Hermanas”, separadas por el arroyo Merlín. Sobre una de ellas se levanta el monumento, construído sobre un primitivo castro prerromano por el Temple en el siglo XII.

Este castillo, junto a otros del entorno, protegía a los vecinos de la pequeña población de Dos Hermanas, en donde moraban pastores y colmeneros, y donde todavía podemos ver restos de aquel poblado. Se calcula que en el castillo habitaban dos o tres decenas de soldados con sus familias.

Durante la Reconquista, el castillo de Dos Hermanas fue protagonista del combate durante dos siglos.

Cuando en el año 1444 se dieron por finalizados los enfrentamientos, se ordena el licenciamiento de la guardia del castillo, provocando el abandono del poblado de Dos Hermanas, y construyéndose así las primeras casas de Navahermosa y alrededores.

En el año 1444, entrando la zona en consideración de pacificada por las autoridades de Toledo, se ordena el licenciamiento de la guarnición del castillo, lo que conlleva el despoblamiento de la aldea de Dos Hermanas, de cuya dispersión, sus gentes, fundarían las primeras casas de Navahermosa y ampliarian zonas pobladas de los alrededores.

Afirma la leyenda que en épocas de esplendor vivieron cautivas en el castillo dos princesas moras, que se aparecen actualmente a los viajeros a altas horas de la madrugada en forma de animal, y que en la noche de San Juan bajan a lavar sus vestiduras el arroyo Merlín.